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자는 달원(達遠)이며 호는 근시재(近始齋)이다. 사마시에 합격하고 도산서원에서 서애, 학봉과 더불어 스승인 퇴계의 문집편수에 참여하였다. 1589년(선조22)에 문과에 급제하여 승문원정자에 취임하였다. 사초를 태운 사건, 정여립의 옥사사건에 연루되었으나 무죄가 밝혀지고, 그 뒤 벼슬에 대한 관심을 버리고 평소에 관심을 두었던 학문에 정진하였다.

왜적의 침입으로 백성이 도탄에 빠지자 나라가 어려울 때 학문만 하는 것이 선비의 도리가 아니라 나라와 백성을 구하는 것이 선비의 도리라 생각하고 분연히 떨쳐 일어나 인근 여러 고을에 격문을 띄워 동지를 규합하였다. 이에 사방에서 많은 선비들과 백성들이 원근을 가리지 않고 참여하였으며 그들의 추대로 의병대장이 되었다. 의병대장으로 추대된 김해는 이정백과 배용길을 좌우부장으로 삼고 조직을 정비하였으며 군량과 병기를 갖추어 기강을 세우니 모든 사람들이 복종하였다. 예천 송구촌을 거쳐 용궁 함창 등지에서 진을 치고 여러 차례 왜병과 전투를 하였으며 12월에는 적을 무찌르고 적장을 잡아 순영(巡營)에 바쳤다. 이듬해 평양이 수복되면서 쫓겨 가는 적군을 수차례에 걸쳐 무찔렀으며 진영을 밀양으로 옮겨 왜병과 싸우던 중 부인의 부음을 받았는데 어머니는 늙고 아들은 어려 장례를 치를 수 없어 잠시 고향으로 돌아와 장례를 치르고 다시 진중으로 돌아가던 중 경주에서 병을 얻어 39세를 일기로 진중에서 병사하였다.

공이 남긴 많은 저서들은 난리 중에 거의 없어지고, 그 중에서 행군수지(行軍須知) 1책과 향병일기(鄕兵日記) 등이 남아 있다. 그 외에도 시문과 잡저를 모은 문집 3책이 전한다.

사후에 공의 충절을 높이 평가하여 나라에서는 선무원종공신 홍문관수찬에 증직하고 후에 자헌대부 이조판서 겸 양관대재학 성균관좨주로 증직이 내려졌다.